顺德桥检车出租， 番禺桥检车出租，南沙桥检车出租    桥检车机械臂在线运动规划和离线运动规划算法的研究步骤？    根据上述介绍的项目背景、研究目标，综合了相关技术的背景，将研究分为五步，各步节内容和关，各步节具体内容如下： 

       第一步  本步为绪论部分，介绍了课题背景和研究意义，并介绍机械臂在线运动规划和离线运动规划相关算法的研究现状，结合研究现状，阐述本文研究的重点与难点，提出本文主要研究内容。 

      第二步  介绍了空间中坐标之间的各种变换，以及圆柱体和球体之间的碰撞检测算法。对 UR5 双臂平台和KINOVA Gen3 机械臂平台分别进行了正运动学和逆运动学分析。

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      第三步  介绍了机械臂运动规划的基本定义、基础理论。详细分析了 BIT*算法的原理和流程。编程实现了基于采样的若干算法，包括 RRT*、Informed-RRT*、FMT*、BIT*。并针对机械臂运动规划的特点对 BIT*算法进行改进，提出了 Arm-BIT*，把规划的空间拓展到了非欧空间，结合了 C 空间路径长度和机械臂末端路径长度的优化目标。搭建了算法验证的软件框架，软件框架中包括基本的仿真环境、实物环境、碰撞检测模块、基于采样的规划算法、基于人工势场的在线规划算法、轨迹规划算法、算法压力测试模块。通过实验分析了各算法的成功率、规划速度等指标，最后在 UR5 双臂实物上验证了 Arm-BIT*算法的实际可行性。

     第四步  介绍了机械臂运动决策和控制的基本定义、基本理论。简单介绍了几何控制和操作空间控制在规划中的应用。详细分析了黎曼运动策略的各个模块原理和模块之间的联系，并总结了总体框架流程。针对黎曼运动策略的不足提出了改进，将几何动力系统的势场函数加入速度信息，实现了更流畅的避障行为和更好的目标追踪任务完成度。进行仿真实验，将相关算法从多个指标维度进行综合对比分析，最后在 KINOVA Gen3 实物上验证了改进算法实际可行性。

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